基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法

• 作者: 夏晶 王海荣 赵志军 马宏伟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 零空间 关节限位 碰撞检测 有效性判断
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 25-31
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190405

摘要

针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟	西安科技大学机械工程学院	171	1433	18.0	32.0
2	夏晶	西安科技大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
3	王海荣	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	4	2.0	2.0
4	赵志军		1	0	0.0	0.0