3-PRPS并联机构的位置正解及应用研究

• 作者: 崔荣江 朱松松 杨启志 郭宗和
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 封闭解 正反解 应用
• 年，卷（期）: 2013,（23）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 3220-3224
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2552字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.23.020

摘要

以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解.基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反解.对正反解的研究结果进行了数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果相吻合.最后,研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用,并进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构具有良好的减振性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和		69	682	14.0	23.0
2	杨启志		82	807	15.0	23.0
3	崔荣江		12	86	5.0	9.0
4	朱松松		3	20	3.0	3.0