新型3-PRRS 并联机构的位置正反解分析

• 作者: 杜晴晴 杨启志 郭宗和
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 封闭解法 位置正反解 六自由度
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 451-455,463
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.04.005

摘要

对新型六自由度3-PRRS 并联机构进行运动学分析，推导了解析形式的运动学反解，利用封闭解法研究其运动学全部正解。根据每条支链2个转动副对动平台的不同影响，通过坐标变换和引入角度变量ψi ，得到动平台3个铰链点坐标；以这三点之间的固定长度为约束条件，建立约束方程，得到以ψi 为变量的3个超越方程，通过消元法得到16次线性代数方程；利用 MATLAB 软件编程求解全部位置正解。应用算例对位置正反解进行了数值验证，正解结果与反解结果吻合。研究结果为应用于虚拟轴并联机床的新型3-PRRS 并联机构的尺度综合、奇异位形分析、输出误差分析和轨迹控制等方面的研究奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和		69	682	14.0	23.0
2	杨启志		82	807	15.0	23.0
3	杜晴晴		7	33	3.0	5.0