应用于搅拌摩擦焊的3-PRS并联机构的刚度建模

• 作者: 王宇晗 石璟 韩晓辉
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 3-PRS 并联机构 虚功原理 刚度分析
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 字数: 2398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2013.04.006

摘要

提出一种用于大厚度搅拌摩擦焊的3-PRS并联机构的刚度建模方法.基于虚功原理,并在建模过程中将丝杠系统和连杆系统作为弹性结构进行分析.推导了3-PRS并联机构的刚度模型得到刚度矩阵,并采用刚度矩阵的最大与最小特征值对其刚度性能进行分析.给出了特定位姿下仿真实例,并采用有限元模型对理论方法进行验证.还提出了一种更进一步定义3-PRS并联机构工作空间的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宇晗	上海交通大学机械与动力工程学院	51	1020	15.0	30.0
2	石璟	上海交通大学机械与动力工程学院	4	26	3.0	4.0
3	韩晓辉	上海交通大学机械与动力工程学院	1	3	1.0	1.0