3-PRS并联机器人的力学分析

• 作者: 程祥 高峰 黄玉美
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学 拉格朗日方法
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 223-226
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2005.03.001

摘要

对3-PRS并联机器人的力学求解进行了研究.首先针对并联机器人中的多个被动关节是影响其刚度和精度的主要原因,进行了3-PRS并联机器人的被动R、S关节的静力学求解,以作为设计高刚度的被动关节的依据;然后基于Lagrange方法及3-PRS并联机器人的一、二阶影响系数,建立该机构的动力学模型,并进行了动力学逆解计算仿真.结果表明了该模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
2	程祥	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	18	156	7.0	12.0
3	高峰	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	112	1068	17.0	28.0