人类控制策略在双足机器人步态控制中的应用

• 作者: 何志 章兢 谭建豪
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人类控制策略 SVM辨识 双足机器人 步态控制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 分类号: TP181|TN9
• 字数: 3416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1187.2013.00008

摘要

针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题,提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法.利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程,建立人类控制策略的参数化模型,采用支持向量机(SVM)对人类控制策略进行辨识,并以此SVM作为COM控制器,保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动,增强步态控制的鲁棒性,提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性.实验验证了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章兢	湖南大学电气与信息工程学院	250	2846	28.0	42.0
2	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
3	何志	湖南大学电气与信息工程学院	3	7	2.0	2.0