用于移动机器人导航的通用激光雷达特征提取

• 作者: 刘海 宋全军 李阳铭 葛运建
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 激光雷达 特征提取 定位与地图创建 结构张量
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 280-283
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于结构张量的、无需先验知识的、可广泛应用于各种环境的多尺度激光雷达数据特征提取方法.这种方法与经典的图像处理方法具有相似的数学意义,利用数据对应的结构张量来评价特征的显著性.在经典数据集上对比了文中提出方法与经典方法的重复度和计算复杂度,实验结果表明:这种方法具有广泛适用性,并比传统方法具有更高的精度和重复度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室	115	1661	19.0	36.0
2	宋全军	中国科学院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室	24	210	6.0	14.0
3	刘海	中国科学院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室	11	110	5.0	10.0
4	李阳铭	中国科学院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室	2	18	2.0	2.0