可变径管道机器人系统的设计与研究

• 作者: 武燕 牛志军 王才东 王新杰
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 变管径 穿缆 控制系统
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 通用
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

笔者在分析管道机器人国内外发展现状基础上,针对管道机器人对不同管径需求,提出了一种双履带式可变径管道机器人的总体方案.设计了机器人的驱动装置、直径调节机构等关键部件,并设计了机器人的控制系统,该控制系统上采用了上、下位机控制结构,通过手动和自动2种控制模式,实现机器人无级调速、前进、后退、转弯和图像信息采集等功能.研究结果为可变径管道机器人的实用化开发奠定了基础.