改进的模拟退火算法在水下机器人S面运动控制参数优化中的应用

• 作者: 万磊 孙玉山 张英浩 李岳明
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 水下机器人 运动控制 S面控制 模拟退火
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 页码范围: 1418-1423
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 5040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2013.11.012

摘要

从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整.针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问题,提出一种基于改进的模拟退火算法来优化S面运动控制参数的方法.通过对初始温度的选择、退火算法、增加记忆功能、停止温度的设定等方面改进了模拟退火算法,利用该算法进行水下机器人S面控制器参数的寻优与优化,可以实现控制参数的自动调整.试验结果表明基于模拟退火参数优化的S面控制方法优于普通S面控制方法,具有更好的控制精度,更快的响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
3	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
4	张英浩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0