煤矿探测机器人空间建模分析及避障路径规划

• 作者: 李晓鹏
• 来源期刊: 煤炭科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 探测机器人 路径规划 障碍物 地图模型 Voronoi图
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与自动化
• 页码范围: 102-105
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了使煤矿探测机器人在路径规划过程中更好地理解环境信息,提出了一种栅格拓扑地图作为表达煤矿空间中局部环境障碍物地图模型,使其既能表达度量信息又能体现位置关系信息.在该地图模型中,利用基于主动生长元的栅格Voronoi图可行路径网络生成方法,机器人可以规划出一条既可以迅速到达目标,又可以保证机器人避碰的行驶路径.试验表明,该地图模型可以使煤矿探测机器人迅速建立起煤矿空间障碍物地图,并能够以较高的规划效率解决在局部路径规划中常见的规划陷阱问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓鹏	中国煤炭科工集团西安研究院钻探技术研究所	2	9	2.0	2.0