面向测量的工业机器人定位误差补偿

• 作者: 林嘉睿 邹剑 邾继贵 郭寅 郭磊
• 来源期刊: 光电子·激光
• 学科: 工学
• 关键词: 工业精密测量 柔性视觉测量 工业机器人 定位误差补偿 单相机补偿
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 测量·检测
• 页码范围: 746-750
• 页数: 5页
• 分类号: TN242.6
• 语种: 中文

摘要

针对机器人定位误差影响柔性视觉测量精度问题,研究了基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法.在传感器上附加单个定向相机,在传感器测量场景中设置全局控制点,通过定向相机测量控制点,实时获取传感器当前位置下与全局坐标系的转换关系,补偿机器人定位误差.由于直接应用补偿精度低,针对机器人定位误差产生的原因和特点,改进补偿方法,将角度参数作为已知量,仅优化位移变量.实验结果表明,单相机补偿方法均方根误差(RMSE)为3.422 mm,改进方法的RMSE优于0.10 mm,改进后的单相机补偿方法有效地提高了传感器定位精度,模型简单,方法可行,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邾继贵		156	2628	27.0	45.0
2	林嘉睿		36	288	8.0	16.0
3	郭寅		14	139	6.0	11.0
4	郭磊		28	329	9.0	18.0
5	邹剑		9	73	5.0	8.0