基于分层滑模方法的两轮载人自平衡车的运动控制

• 作者: 朱建 杨兴明 许东昌 高银平
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡系统 分层滑模控制 运动跟踪 抑制抖振
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 1456-1460
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2013.12.011

摘要

文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器，采用各状态变量代替各误差项，给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果表明，该控制器超调量小，且很好地抑制了抖振现象，说明此控制方法有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	朱建	合肥工业大学计算机与信息学院	9	53	5.0	7.0
3	高银平	合肥工业大学计算机与信息学院	5	32	4.0	5.0
4	许东昌	合肥工业大学计算机与信息学院	3	21	3.0	3.0