激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

• 作者: 朱天宇 谭琳
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引小车 模糊控制 参数自整定
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 1025-1028
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2013.08.029

摘要

针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器.通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真.研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱天宇	重庆大学机械工程学院	3	32	2.0	3.0
2	谭琳	重庆大学机械工程学院	1	29	1.0	1.0