过约束并联机构动力学建模方法

• 作者: 姜峣 李铁民 王立平
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 过约束 动力学 变形协调性分析
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 123-129
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 4984字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2013.17.123

摘要

由于冗余支链和冗余约束力的存在,过约束并联机构的动力学建模一直未能得到很好的解决.以一台平面两自由度过约束并联机构为例,在运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法并结合达朗贝尔原理,得到了该机构的力和力矩平衡方程,但由于方程少于未知数个数而无法直接进行求解.为此,提出变形协调性分析的方法,通过建立约束力与终端平台位置误差之间的关系作为补充方程,从而得到可求解的机构动力学模型.将该方法应用到一台混联机床并联部分的动力学建模分析中,通过数值算例,对驱动力和动平台位置误差进行仿真,结果表明该方法的可行性和合理性.该方法同样可以应用于其他过约束并联机构,为该类机构动力学建模分析提供了一种新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁民	清华大学精密仪器与机械学系	45	1157	19.0	33.0
2	王立平	清华大学精密仪器与机械学系	114	1749	24.0	37.0
3	姜峣	清华大学精密仪器与机械学系	1	51	1.0	1.0