模块化可重构机器人标定方法研究

• 作者: 姜勇 潘新安 王洪光 高文斌
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化可重构机器人 指数积 参数标定
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 92-100
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 字数: 5631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2013.17.092

摘要

针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究.采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运动学模型,并对关节模块、连杆模块、子装配体及机械臂进行误差分析.建立子装配体和机械臂间的误差模型,给出一种用子装配体标定的可考虑多个机械臂装配结构信息的联合标定模型及标定流程.建立模块和子装配体间的误差模型,给出一种用于模块参数标定的可考虑多个子装配体装配结构信息的联合标定模型及标定流程.结合两种联合标定模型,提出一种可用于补偿多个模块化机械臂位姿误差的模块参数的两层式迭代标定方法.仿真试验表明标定方法是稳定的,标定结果可有效地实现多个机械臂位姿精度的补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	高文斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	100	1707	20.0	38.0
6	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
7	潘新安	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	180	8.0	13.0