二级倒立摆DU2UD的非线性控制研究

• 作者: 但远宏 李祖枢
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 二级倒立摆,多模态控制 仿人智能控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2759字
• 语种: 中文

摘要

二级倒立摆的两根摆杆有4个平衡点:Down-Down、Down-Up、Up-Down、Up-Up.针对旋转二级倒立摆从Down-Up平衡态转换到Up-Down平衡态的大范围非线性欠驱动控制问题(DU2UD),应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DU2UD控制任务分解为初始扰动、摆起控制、姿态整定、稳摆控制 4个子任务,并设计出各自关联图式、运动图式(控制器),构成多控制器与多控制模态的仿人智能控制器结构,并进行了实时控制实验,验证了所述方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
2	但远宏	重庆大学智能自动化研究所	9	9	2.0	2.0