四旋翼飞行器姿态控制系统设计

• 作者: 孙长银 王伟 马浩
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 姿态控制 卡尔曼滤波器 模型参考滑模控制
• 年，卷（期）: 2013,（19）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 5513-5519
• 页数: 7页
• 分类号: TP273.3
• 字数: 3477字
• 语种: 中文

摘要

为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点,以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计,并结合姿态角模型,利用卡尔曼滤波器推测姿态角信息.考虑飞行器的建模误差以及飞行过程中存的外部干扰,为提高控制系统的鲁棒性,采用模型参考滑模控制理论(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)设计姿态控制器.实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良好的跟踪与鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙长银	东南大学自动化学院	40	378	10.0	18.0
2	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
3	马浩	南京信息工程大学信息与控制学院	6	132	6.0	6.0