主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈

• 作者: 倪涛 唐新星 山田宏尚 黄玲涛
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 主从遥操作工程机器人 触觉反馈 3D立体视觉 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2013,（21）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|TP391.41
• 字数: 2958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.21.009

摘要

虚拟现实技术的应用，改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况，易造成真实工程机器人倾覆。因此，在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧，当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时，假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示，并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明：通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力，可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触，减少倾覆事件的发生。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
2	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0