基于运动学的自动导航车控制系统

• 作者: 吴定祥 唐立军 王琳华 贺慧勇
• 来源期刊: 自动化应用
• 关键词: 自动导航车AGV 运动学模型 模糊控制
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 系统解决方案
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 字数: 1588字
• 语种: 中文

摘要

针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车(AGV)控制需要,设计基于运动学的自动导航车控制系统.系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手,分析小车运动偏差与车轮转速的关系,得到了AGV动态特性关系,采用模糊智能控制方法,控制PWM波占空比,修复小车路劲偏差,提高导航准确度和小车稳定性.仿真和实测结果表明,运行时AGV虽有轻微的振荡,但偏差振幅不超过10cm,故能做到沿路径中线运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺慧勇	长沙理工大学物理与电子科学学院	40	117	7.0	10.0
2	唐立军	长沙理工大学物理与电子科学学院	105	361	10.0	14.0
3	吴定祥		23	63	5.0	6.0
4	王琳华	长沙理工大学物理与电子科学学院	1	8	1.0	1.0