双足机器人跟踪误差在陑修正方法

• 作者: 刘国栋 张世龙
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 步行模式 在陑修正 稳定性 单腿支撑陒 双腿支撑陒
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 219-222,226
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2013.06.048

摘要

对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定，以及使得步行速度受限。为解决该问题，提出一种双足机器人跟踪误差在陑修正方法。从模仿人类的角度出发，将机器人步行模式分为单腿支撑陒和双腿支撑陒2个阶段，并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在陑修正。实验结果表明，该修正方法可使机器人步行速度上限提高25%左右，对外部环境具有一定的抗干扰能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学物联网工程学院	96	930	16.0	26.0
2	张世龙	江南大学物联网工程学院	3	23	2.0	3.0