基于激光视觉系统的苹果空间定位方法

• 作者: 冯娟 刘刚 周薇 庞树杰 曾立华 马晓丹
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 苹果 激光视觉系统 机械臂 坐标转换 空间定位
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 236-239
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.S1.042

摘要

为了准确引导机械臂接近苹果目标,避免机器视觉研究中复杂的立体匹配过程,在识别苹果的基础上,提出了一种基于激光视觉系统的苹果空间定位方法.根据该系统的构成、扫描及运动控制特点,建立了激光视觉系统坐标系,用于表示目标的三维空间信息;进行了图像坐标系、视觉系统坐标系及机械臂坐标系间的转换,用于为机械臂的运动控制提供指向性数据.通过对果园环境下苹果的抓取实验可知:当特征参数准确提取率RRC大于90％时,机械臂的准确抓取率为100％.