苹果采摘机器人视觉系统的目标提取研究

• 作者: 石雪强 程新文
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果采摘机器人 视觉系统 图像分割 样本颜色空间 二值化处理 数学形态学
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 46-48,59
• 页数: 4页
• 分类号: S126
• 字数: 2805字
• 语种: 中文

摘要

研究了自然环境下的成熟苹果彩色图像,结果表明:成熟苹果颜色与背景色大都存在明显差异.从颜色空间角度来说,目标和背景分布于不同的区域.根据这一特点,提出了基于样本颜色空间的目标提取算法.首先,由苹果样本图像在L*a * b*空间中构建样本颜色空间,并用数学形态学对样本颜色空间进行优化；然后,依据样本颜色空间对苹果彩色图像进行目标识别,对于远景深小目标物和严重遮挡的目标物,在样本空间识别的基础上进行二值化,运用形态学结构元素法进行处理；最后,得到了理想的分割效果,识别率高.