柔性关节空间机器人基于神经网络的自适应反演控制

• 作者: 陈力 陈志勇
• 来源期刊: 工程力学
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 柔性关节 关节运动 神经网络 自适应反演控制
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程学科
• 页码范围: 397-401
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.6052/j.issn.1000-4750.2011.12.0835

摘要

讨论了载体位姿无控情况下,漂浮基柔性关节空间机器人的关节运动控制器设计问题.利用系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日法,建立了空间机器人的动力学模型.为实现系统关节运动控制目标,借助于神经网络函数逼近技术,提出了一种柔性关节空间机器人的自适应反演控制方案.所提控制方案无需预知系统各惯性参数的真实信息,且可避免对载体位置相关量进行实时地测量与反馈,因此较适于实际应用.数值仿真结果表明:上述控制方案可使系统各柔性关节的振动较小,并能够有效地控制空间机器人完成所期望的关节运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	陈志勇		25	96	6.0	9.0