一种基于假设检验的机器人所处区域类型识别方法

• 作者: 杨京帅 王来军 胡大伟 高扬
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 未知障碍物 区域类型 假设检验 移动机器人
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 745-747
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.03.025

摘要

为实现机器人对其所处区域的有效识别, 提出一种基于假设检验的区域类型识别方法。首先考虑观测误差影响提出一种基于概率的未知障碍物识别方法。进而将观测信息视为对周围环境的采样, 假设机器人所处区域类型, 利用观测信息中的未知障碍物数对其验证, 实现对区域类型的识别。该方法考虑了实际中观测误差的影响, 限制了误判的概率。实验证明, 该方法能够在观测误差影响下有效识别机器人所处区域类型, 并成功将其应用于部分未知环境的路径规划中。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡大伟	长安大学汽车学院	93	979	16.0	28.0
2	王来军	长安大学汽车学院	33	218	8.0	13.0
3	杨京帅	长安大学汽车学院	33	266	9.0	15.0
4	高扬	长安大学汽车学院	29	79	6.0	7.0