铁路货车摘钩机器人的动力学分析与仿真

• 作者: 刘超颖 杨长健 熊蒙 王战中 臧丽超
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 交通运输
• 关键词: 摘钩机器人 运动学 动力学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 页码范围: 142-145
• 页数: 4页
• 分类号: U291.44|TP242.2
• 字数: 1788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.17.041

摘要

针对编组站驼峰摘钩问题，设计一种三自由度行走式摘钩机器人。在上关节处建立各连杆的坐标系，用D-H参数法推导出机器人的运动学方程，同时用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。在Pro/E软件中建立摘钩机器人的三维模型，并将其导入ADAMS软件进行动力学仿真，得到摘钩机器人各关节的力/力矩-时间曲线。与理论计算结果进行对比，表明所建立的摘钩机器人的动力学方程是正确的，进而说明该摘钩机器人的结构可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘超颖	石家庄铁道大学机械工程学院	29	177	7.0	12.0
2	王战中	石家庄铁道大学机械工程学院	58	289	8.0	15.0
3	熊蒙	石家庄铁道大学机械工程学院	6	76	4.0	6.0
4	臧丽超	石家庄铁道大学机械工程学院	5	72	4.0	5.0
5	杨长健	石家庄铁道大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0