Bioloid人形机器人倒立姿态控制及仿真研究

• 作者: 汪美坤 王炜伊 连晓峰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 线性二次型最优控制 倒立姿态控制
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 404-408
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2504字
• 语种: 中文

摘要

随着人类日常生活需求增长,越来越需要各种类型的人形机器人为人类服务.现以Bioloid人形机器人为研究平台,来实现该机器人的高阶非线性倒立控制.首先将其看作一类三连杆欠驱动倒立摆,在深入分析机器人运动方程的基础上,推导其连续状态空间模型,并经过离散化以便于计算机控制,然后设计一种基于线性二次型的最优控制器来求解最优状态反馈矩阵,从而实现机器人经摆动后达到稳定倒立姿态.仿真结果表明,改进方法有效可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连晓峰	北京工商大学计算机与信息工程学院	39	300	9.0	16.0
2	王炜伊	北京工商大学计算机与信息工程学院	2	3	1.0	1.0
3	汪美坤	北京工商大学计算机与信息工程学院	1	0	0.0	0.0