基于CAN总线结构的服务机器人模块化双臂系统构建

• 作者: 朱涛 李宪华 郭帅 郭永存
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 模块化 双臂系统 CAN总线 分布式控制
• 年，卷（期）: 2013,（17）
• 页码范围: 21-23,11
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1707字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.17.005

摘要

针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题，采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上，进行了手臂模块的选型，完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建；通过分析手臂功能模块化的特点，设计了手臂的分布式控制系统方案，并通过实验验证了双臂软硬件系统构建的正确性及稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭永存	安徽理工大学机械工程学院	77	567	14.0	21.0
2	李宪华	安徽理工大学机械工程学院	57	324	10.0	16.0
3	郭帅	上海大学机电工程与自动化学院	40	172	8.0	11.0
4	朱涛	中国电子科技集团公司第八研究所	13	10	2.0	3.0