基于Matlab的模块化机器人运动学仿真

• 作者: 王胜 程武山
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 Matlab软件 运动学 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3519字
• 语种: 中文

摘要

针对六自由度模块化机器人,使用D H法对机器人建立模型,进行运动学分析,完成机械臂精确控制和轨迹规划.通过Matlab软件构造仿真模型,实现机械臂实体模型的线条化表示,简化了机器人三维结构建模的过程.重点进行关节运动学机理分析,利用Matlab软件的矩阵运算能力强大的优点,对模块化机器人的正、逆运动学问题进行求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人运动规律,为机器人运动控制提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程武山	上海工程技术大学机械工程学院	96	432	12.0	17.0
2	王胜	上海工程技术大学机械工程学院	2	7	1.0	2.0