六自由度机器人圆弧平滑运动轨迹规划

• 作者: 刘蕾 曾辉 柳贺
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 四元数
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 4-5
• 页数: 2页
• 分类号: TH113|TP242.2
• 字数: 1580字
• 语种: 中文

摘要

通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划.通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾辉		7	42	4.0	6.0
2	柳贺		10	50	4.0	6.0
3	刘蕾		8	46	4.0	6.0