不依赖里程计的机器人定位与地图构建

• 作者: 宋宇 宋永端 康轶非 闫德立
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 粒子滤波 机器人运动估计模型
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术,无线电电子学
• 页码范围: 414-422
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.03.006

摘要

为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋永端		15	155	6.0	12.0
2	闫德立		6	65	4.0	6.0
3	宋宇		12	77	5.0	8.0
4	康轶非		5	65	4.0	5.0