基于VFH+算法的机器人实时地图创建与避障

• 作者: 刘金 王韬 马永起
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 避障 地图创建 软件滤波 超声波传感器
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 算法设计与分析
• 页码范围: 97-101,104
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2014.04.023

摘要

为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率,本文对VFH+算法进行改进.将超声波传感器分组分段进行工作以避免相互之间的干扰,对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性;改进代价判定函数以便对通行代价进行更准确的标识;设计基于动态阈值的局部循环跳出机制以克服固定阈值导致的问题.仿真结果表明改进的算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金	中国工程物理研究院计算机应用研究所	23	137	6.0	11.0
2	马永起	中国工程物理研究院计算机应用研究所	10	34	4.0	5.0
3	王韬	中国工程物理研究院计算机应用研究所	21	36	3.0	4.0