基于 STM32的智能巡线机器人设计

• 作者: 李志文 王晓慧 高正中
• 来源期刊: 测试科学与仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 智能机器人 STM32 巡线 PWM PID 控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1817字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8042.2014.02.011

摘要

本文提出了一种以增强型微控制器 STM32F103RBT6为核心的智能巡线机器人，阐述了系统的巡线控制原理、硬件构造，分析了传感器的黑白标定软件设计。该系统采用两个由4个分立元件（MOS 管）构成的 H 桥驱动电路分别驱动左右两个电机，并且通过改变电压极性及脉冲宽度调制波（PWM）来调整机器人的行走方向和速度，并在行走过程中运用传统 PID 控制进行调节。结果表明，设计方式科学合理，机器人对场地适应性强、成本低、实用性强。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高正中	山东科技大学电气与自动化工程学院	94	438	10.0	13.0
2	王晓慧	山东科技大学电气与自动化工程学院	3	6	1.0	2.0
3	李志文	山东科技大学电气与自动化工程学院	2	6	1.0	2.0