海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真

• 作者: 刘树林 杜伟 王勇
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 移运机械手 正运动学 逆运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真在设计中的应用
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TH123|TP241
• 字数: 3246字
• 语种: 中文

摘要

在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成.针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在MATLAB中建立了机械手的运动学仿真模型.基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛方法,求出机械手工作空间仿真结果.所做工作提供了机械手理论分析参考模型,为后续轨迹规划及控制研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	上海大学机电工程与自动化学院	25	106	5.0	9.0
2	刘树林	上海大学机电工程与自动化学院	54	297	9.0	14.0
3	杜伟	上海大学机电工程与自动化学院	4	18	3.0	4.0