主从式血管介入系统的力反馈实现

• 作者: 刘达 刘龙 曹彤 曹旭东 王栋
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 血管介入 力反馈 主从控制 侧壁力传感器 遥操作
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 545-550
• 页数: 6页
• 字数: 3227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.05.016

摘要

为保证主从式血管介入系统的手术安全性,在其主端集成了力反馈装置.研制了侧壁力传感器,结合光纤传感器共同进行了力的测量;主端计算机读取两路测量信号,将最终融合力值施加到主端设备,形成力觉反馈回路.当导管与血管碰撞时,电机会产生相应转矩,医生通过感知反馈力判断导管状态,实现力觉引导.经实验验证,主从控制精度高、延迟小,传感器测量一致性好,主端力反馈实时有效,可望能实现引导医生进行手术作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	王栋	北京科技大学机械工程学院	9	17	2.0	3.0
4	刘龙	北京科技大学机械工程学院	5	18	2.0	4.0
5	曹旭东	北京科技大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0