主从式机器人系统中力反馈的实现

• 作者: 冷春涛 曹其新 潘铁文 盛国栋 顾凯
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 主从式 机器人 力反馈 滤波 重力补偿
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1157-1160,1166
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.09.005

摘要

设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统，并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况，并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理，提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响，在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力，并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明，该方法可以提高系统的力反馈性能，满足主从式机器人系统对力反馈的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新		128	1711	24.0	34.0
2	潘铁文		36	203	9.0	12.0
3	冷春涛		7	112	6.0	7.0
4	顾凯		7	175	5.0	7.0
5	盛国栋		5	48	4.0	5.0