基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计

• 作者: 吴琪 李晔
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能水下机器人 镇定控制 三维 轨迹 线性控制系统 时变系统 运动控制 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 186-191
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201210058

摘要

镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人,使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达,并且稳定在设计的位置和姿态,在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛.通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化,采用四元数方法进行了模型变换,提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律,证明了提出的控制律的收敛性,并且进行了镇定仿真实验演示.仿真结果表明,控制律是有效的,并且能够在任意初始条件下实现镇定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晔	哈尔滨工程大学船舶工程学院	65	902	17.0	28.0
2	吴琪	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	8	2.0	2.0