受扰欠驱动自主水下航行器的最优扰动抑制控制

• 作者: 唐功友 宿浩 杨清
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动AUV系统 反馈线性化 扰动抑制 优化控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 139-145
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16441/j.cnki.hdxb.20140390

摘要

针对近水面航行的欠驱动自主水下航行器(AUV),研究了其波浪力作用下的航向控制问题.首先,利用局部微分同胚将AUV非线性系统转换为Brunovsky标准型系统;其次,基于波浪力的Morison方程给出了波浪力干扰外系统模型;然后,根据最优控制理论,基于二次型性能指标设计欠驱动AUV系统的前馈反馈最优扰动抑制控制律,并通过求解Riccati方程和矩阵方程获得.最后,通过AUV系统仿真实例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐功友	中国海洋大学信息科学与工程学院	90	801	18.0	22.0
2	杨清	中国海洋大学信息科学与工程学院	10	94	4.0	9.0
3	宿浩	中国海洋大学信息科学与工程学院	12	31	2.0	5.0