管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

• 作者: 刘伟 周仁 税爱社 雍歧卫
• 来源期刊: 后勤工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 轨迹 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术与管理工程
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7843.2014.05.018

摘要

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法.通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差.依托能力风暴ASUⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线.对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	税爱社	后勤工程学院后勤信息与军事物流工程系	43	206	9.0	10.0
2	雍歧卫	后勤工程学院军事供油工程系	46	199	7.0	13.0
3	周仁	后勤工程学院军事供油工程系	2	0	0.0	0.0