基于水声通信延迟的多UUV协同定位算法

• 作者: 刘菊 史宏洋 徐博 杨建 高伟
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多水下自治机器人 协同定位 水声通信延迟 延时扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 539-545
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6027字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.03.21

摘要

针对多水下自治机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题,提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波(delayed extended Kalman filter,DEKF)定位误差修正方法.首先建立考虑水声通信延迟的系统状态方程,利用状态转移矩阵推导系统等效量测方程,然后给出多UUV考虑水声通信延迟的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)定位方法并分析其不足;最后在EKF方法的基础上,分析量测信息延迟对状态估计的影响,建立系统真实量测模型,设计基于状态估计均方误差最小的DEKF算法.仿真结果表明,该方法能够有效地修正多UUV协同定位中由于水声通信延迟造成的定位误差,在工程实践中具有一定参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	杨建	哈尔滨工程大学自动化学院	5	41	4.0	5.0
4	史宏洋	哈尔滨工程大学自动化学院	4	37	4.0	4.0
5	刘菊	哈尔滨工程大学自动化学院	3	20	2.0	3.0