主从同构穿刺手术机器人遥操作控制策略研究

• 作者: 张东文 张忠林 熊璟
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 工学
• 关键词: 穿刺手术机器人 主从控制 雅克比矩阵 PD控制算法 抖动消除
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 81-87
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3209字
• 语种: 中文

摘要

文章在分析了穿刺机器人系统功能需求的基础上，搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台。基于等效微分变换的思想，提出雅克比矩阵(Jacobian Matrix)方法和比例微分(Proportional-Derivative，PD)控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器来消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确快速安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化，并且主机器人端的手部抖动能够被消除。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张忠林	中国科学院深圳先进技术研究院	9	203	6.0	9.0
2	张东文	中国科学院深圳先进技术研究院	4	12	2.0	3.0
3	熊璟	中国科学院深圳先进技术研究院	6	4	1.0	1.0