一种双臂巡检机器人的质心调整策略

• 作者: 李贞辉 王洪光 王越超
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 移动机器人 巡检机器人 双臂机器人 质心调整 反馈控制器 高压输电线
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 665-671
• 页数: 7页
• 分类号: P24
• 字数: 4340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201311045

摘要

针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题，提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上，建立了机器人单臂挂线时的动力学模型，设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量，设定机器人倾角和两臂间距为控制目标，实时调节各关节运动，通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	李贞辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	42	3.0	3.0