并联机器人在任务空间的非线性自适应控制

• 作者: 张强 陈奕梅
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 非线性控制 并联机器人 任务空间 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 【电子信息与自动化】
• 页码范围: 55-58,65
• 页数: 5页
• 分类号: TP271.72
• 字数: 3300字
• 语种: 中文

摘要

针对并联机器人系统本身的结构特点，在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案。与已有的自适应控制方案相比，由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给出了系统稳定性条件。该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定。最后，仿真结果验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈奕梅	天津工业大学电气工程与自动化学院	20	88	7.0	8.0
2	张强	天津工业大学电气工程与自动化学院	6	11	2.0	3.0