基于MIMU的适应多步态的步行导航算法

• 作者: 唐康华 潘献飞 胡小平 马晓龙
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 步态导航 微惯性测量 零速修正 多步态
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 1-6,38
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5023字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2014.02.001

摘要

针对目前国内外步态导航算法中引入的零速检测大都不能很好的对多种步态的行走进行辨识的问题,提出了基于低成本MIMU(微惯性测量单元)、且能兼容多种步态的步行导航算法.算法通过采集安置在行人脚部MIMU输出的测量信息,用捷联惯性积分算法进行导航解算.其间,提出一种新的零速检测方法对行走时变化的步速和步型进行准确辨识,进而找到脚步的零速时刻点,并通过设计的扩展卡尔曼滤波(EKF)对导航解算结果进行零速修正(ZUPT),实现系统的反馈.最后进行两组实验对算法验证.结果表明,该步态导航算法能对行走时的多步态问题有很好的兼容性,零速修正时刻辨识准确度高,两组实验的导航解算误差均达到0.6％以内,进一步提高了步态导航算法的精度和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	37	433	13.0	19.0
2	唐康华	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	16	212	9.0	14.0
3	马晓龙	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0
4	潘献飞	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	12	49	4.0	6.0