基于改进NSGA-Ⅱ的仿人机器人上楼梯运动规划方法

• 作者: 关毅 朴松昊 洪炳镕 蔡则苏 许宪东 钟秋波
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 仿人机器人 多目标优化 带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ) 自调整二叉搜索树
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 982-990
• 页数: 9页
• 字数: 6325字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.09.016

摘要

针对当前仿人机器人运动优化算法多采用对能耗、稳定性及速度等单目标优化而存在一定的局限性的问题,提出了一种基于多目标优化的仿人机器人上楼梯运动优化方法.针对NSGA-Ⅱ——经典的带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA)的快速非支配排序效率较低的问题,提出了一种基于自调整二叉搜索树的改进NSGA-Ⅱ方法,并采用改进的NSGA-Ⅱ算法实现了仿人机器人上楼梯运动参数优化.通过仿真和实际实验对比了优化前后仿人机器人的能耗和稳定性.实验表明,采用这种方法能克服单目标优化的缺点,在同时满足多个目标需求的同时有效地实现仿人机器人上楼梯.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
3	关毅	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	56	1214	16.0	33.0
4	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0
5	钟秋波	宁波工程学院电子与信息工程学院	12	13	2.0	2.0
6	许宪东	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	7	43	3.0	6.0