一种改进的移动机器人自定位算法

• 作者: 包琨超 周嵘 张琪 王宗玉 蒙禾青
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（信息与管理工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自定位 移动机器人 环境地图 粒子滤波器
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4515字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3852.2014.01.003

摘要

针对经典蒙特卡洛定位算法，提出了两种改进策略，用于减少算法的复杂度。首先在粒子初始化阶段，通过距离匹配，一次性确定每个粒子的角度分量，可以明显减少计算量；其次，采用离线方式构建离散状态空间的权重表，从而在定位过程中，直接查表来确定各个粒子的权重，减轻了在线计算消耗。通过与经典蒙特卡洛定位算法比较，所提出的算法具有计算量小，收敛速度快的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张琪	武汉理工大学信息工程学院	16	33	4.0	5.0
2	周嵘	武汉理工大学信息工程学院	5	8	2.0	2.0
3	蒙禾青	西安交通大学软件学院	1	3	1.0	1.0
4	包琨超	武汉理工大学信息工程学院	1	3	1.0	1.0
5	王宗玉	武汉理工大学信息工程学院	2	3	1.0	1.0