含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究

• 作者: 姚文莉 张映雪 高路路
• 来源期刊: 北京大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 非定点碰撞 碰撞识别 机械臂 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 397-402
• 页数: 6页
• 分类号: O313
• 字数: 652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13209/j.0479-8023.2014.064

摘要

研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题.据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程.运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架.最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚文莉	青岛理工大学理学院	18	22	3.0	4.0
2	高路路	青岛理工大学理学院	1	1	1.0	1.0
3	张映雪	青岛理工大学理学院	2	1	1.0	1.0