小型尾坐式飞行器自适应SRUKF姿态算法

• 作者: 武斌 王长龙 胡永江 陈鹏
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 尾坐式飞行器 平方根UKF 自适应
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 633-636
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 2656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.05.012

摘要

针对小型尾坐式飞行器姿态估计问题，设计了由陀螺、加速度计、磁强计组成的姿态测量系统。为了抑制MEMS陀螺漂移导致的姿态误差，以四元数为状态变量，以加速度计和磁强计的输出作为观测变量，建立了滤波模型。采用平方根无迹卡尔曼滤波( SRUKF)对传感器信息进行融合，保证了滤波算法的数值稳定性。由于小型尾坐式飞行器抗干扰能力弱，引入自适应算法，解决了量测信息受到干扰时滤波精度下降的问题，提高了系统的鲁棒性和可靠性。仿真结果表明，存在外界磁场干扰时，姿态误差小于1o。通过实际飞行实验，验证了算法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏		62	344	10.0	14.0
2	王长龙		89	339	10.0	14.0
3	胡永江		35	94	5.0	7.0
4	武斌		11	52	4.0	7.0