EM-CDKF算法及其SINS初始对准应用

• 作者: 丁国强 周卫东 张志艳 徐洁
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联惯导系统 初始对准 中心差分卡尔曼滤波 极大似然准则 极大期望算法
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TM341|TM351
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.141007

摘要

针对非线性捷联惯导系统噪声先验统计信息未知问题，基于中心差分卡尔曼滤波基本算法，采用极大似然准则构造极大期望最速下降梯度算法展开系统未知噪声统计特性在线估计计算研究，构建一类捷联惯导系统初始对准极大期望自适应中心差分最优滤波算法。该算法利用极大似然准则构造系统噪声统计特性对数似然函数，采用极大期望最速下降梯度法把系统噪声统计特性估计转化为对数似然函数期望最大值计算，获得系统过程噪声和观测噪声在线递推估计的自适应极大期望中心差分卡尔曼算法。经过大方位失准角捷联惯导系统初始对准仿真实验，与中心差分卡尔曼滤波基本算法相比，自适应极大期望中心差分卡尔曼算法能够有效解决基本算法在系统噪声先验知识未知情形下的滤波精度下降甚至发散问题，并且能够实现系统噪声统计特性的在线递推估计。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周卫东	哈尔滨工程大学自动化学院	66	444	10.0	17.0
2	徐洁	郑州轻工业学院软件学院	22	89	6.0	8.0
3	丁国强	郑州轻工业学院电气信息工程学院	22	69	5.0	6.0
4	张志艳	郑州轻工业学院电气信息工程学院	21	132	8.0	10.0