基于符号计算的 Delta 机器人快速运动学分析与控制实现

• 作者: 冯李航 张为公 林国余 陈刚 龚宗洋
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: Delta 机器人 符号计算 逆运动学问题 线性图论
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 953字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2014.01.010

摘要

为了有效地导出 Delta 机器人的解析解并实现运动控制，基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术，将符号计算运用到 Delta 机器人上。首先建立了 Delta 机构的线性图解表达，利用符号计算引擎Maple 可对图解的约束方程进行数学描述，并最终求得了逆运动解的精确显式表达式，从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪。用平面圆弧和 Adept 抓放2种实际工程的机械手运动模型，对 Delta 机器人的符号计算解进行了仿真分析。结果表明，用于 Delta 机器人驱动控制的符号解误差较小，满足快速运动的需求，从而确认了约束方程的运动学响应精度，并验证了显式符号解的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
5	龚宗洋	东南大学苏州研究院	29	445	11.0	20.0
6	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
7	林国余	东南大学仪器科学与工程学院	35	414	8.0	19.0
8	冯李航	东南大学仪器科学与工程学院	4	175	3.0	4.0