改进蛙跳算法的 LQR 控制器的优化设计

• 作者: 彭勇 陈俞强
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: LQR控制器 倒立摆 改进蛙跳算法 优化设计 权矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 480-484
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3842字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201305055

摘要

针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统，运用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型，然后对该模型分别进行LQR控制。在LQR控制中，权矩阵 Q和R的选取直接影响着结构的动力反应和控制力。在标准蛙跳算法对权矩阵Q和R进行优化的基础上，通过采取新的最差青蛙跳跃策略能有效提高算法的全局搜索能力，同时加入自适应跳跃因子以加快算法的收敛时间。仿真实验表明，该算法能有效地获得最优的权矩阵 Q 和 R ，使LQR控制效果能够满足结构性能要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈俞强	东莞职业技术学院计算机工程系	61	216	7.0	10.0
3	彭勇	东莞职业技术学院计算机工程系	45	171	7.0	11.0